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一、什么是RTE

RTE的作用有点像Binder的ServiceManger，或者说DNS（就是上个世界那种要先打电话到接线员那里，然后通过接线员转接电话线到目的地），其作用就是将一个SWC的信息通过RTE连接到其他SWC或者BSW上。且RTE具有管理这些信息的功能，比如接收的SWC正忙（您所拨打的用户正忙），那么RTE负责让发送信息的SWC等待，或者做其他处理；RTE还能触发SWC，就像是这时接收的SWC在睡觉，这时发送的SWC发信息来了，那么RTE就要把接收的SWC叫醒起床。一句话概括就是RTE提供了SWC的运行环境。

二、RTE的作用

提供 跨ECU / ECU内部 的通信管理，通过COM。
提供对runnable的管理功能（触发、唤醒等，简单说就是runnable需要映射到Task上运行嘛，而这个映射就是通过RTE具体实现的）
保证数据一致性(e.g. exclusive area)
支持简单数据及复杂数据(records)
在Vector的工具链中，RTE是自动生成的

下面这张图将其再做细化，就能很清楚的看出其关联关系了。这里的RTE就是统一的管理，具体那些连接时怎么连的，我们是不需要在RTE中关心的（因为AppL中配好，RTE就自动生成嘛）。

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三、RTE主要功能点

通过RTE给runnable提供触发事件。 之前说过了runnable是可以被触发的，就是需要通过RTE来实现这个触发和调用runnable
通过RTE给runnable提供所需资源。 就是之前说的接口通信，将runnable需要的一些资源通过接口传输给它
将BSW和SWC做隔绝。 因此OS和runnables也被隔绝了，runnable的运行条件由RTE提供，不能由OS直接提供

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FUNC(Std_ReturnType, RTE_CODE) Rte_Start(void)
{
	... ...
	/* activate the tasks */
  (void)ActivateTask(App_Task); 
  (void)ActivateTask(Task10ms); 
  (void)ActivateTask(Task1ms); 
  (void)ActivateTask(Task20ms);
  ... ...
  //设置定时alarm，1ms, 2ms, 10ms ... ...
  (void)SetRelAlarm(Rte_Al_TE_Task1ms_0_1ms, RTE_MSEC_SystemTimer(0) + (TickType)1, RTE_MSEC_SystemTimer(1)); 
  (void)SetRelAlarm(Rte_Al_TE_Task2ms_0_2ms, RTE_MSEC_SystemTimer(0) + (TickType)1, RTE_MSEC_SystemTimer(2)); 
  (void)SetRelAlarm(Rte_Al_TE_App_AppRunnable, RTE_MSEC_SystemTimer(0) + (TickType)1, RTE_MSEC_SystemTimer(10)); 
... ...
}

//RTE controlled tasks
//App_Task
TASK(App_Task)
{
  EventMaskType ev;

  for(;;)
  {
    (void)WaitEvent(Rte_Ev_Run_DemoApp_DemoRunnable);
    (void)GetEvent(App_Task, &ev);
    (void)ClearEvent(ev & (Rte_Ev_Run_DemoApp_DemoRunnable)); 

    if ((ev & Rte_Ev_Run_DemoApp_DemoRunnable) != (EventMaskType)0)
    {
      /* call runnable */
      AppRunnable(); 
    }
  }
} 

TASK(Task10ms) 
{
  EventMaskType ev;

  for(;;)
  {
    (void)WaitEvent(Rte_Ev_Cyclic_Task10ms_0_10ms); 
    (void)GetEvent(Task10ms, &ev); 
    (void)ClearEvent(ev & (Rte_Ev_Cyclic_Task10ms_0_10ms)); 

    if ((ev & Rte_Ev_Cyclic_Task10ms_0_10ms) != (EventMaskType)0)
    {
        //10ms swc runnable
        AppSiganlRunnable();
        AppConfigRunnable();
        AppInputRunnable();
        ... ...
    }
  }

Runnables的触发条件

Abbreviation	Name	触发条件
T	TimingEvent	定时器事件：给一个周期定时器，时间到了就触发
BG	BackgroundEvent
DR	DataReceivedEvent (S/R Communication only)	接收数据事件（S/R）：Receiver Port 一旦收到数据，就触发
DRE	DataReceiveErrorEvent (S/R Communication only)	接收数据错误事件（S/R）
DSC	DataSendCompletedEvent(explicit S/R Communication only)	数据发送完成事件（S/R）：Send Port 发送完成，就触发
DWC	DataWriteCompletedEvent (implicit S/R Communication only)	数据写入完成事件（S/R）：Send Port 发送完成，就触发
OI	OperationInvokedEvent (C/S Communication only)	操作调用事件（C/S）：当调用到了该函数的时候
ASCR	AsynchronousServerCallReturnsEvent(C/S communication only)	异步服务返回事件（C/S）：之前说过C/S可以在异步下运行，就是说当我调用一个Server函数，但是我是异步调用的。那么该被掉函数作为一个线程和当前的运行程序并行运行，当被调函数运行结束返回（Return）的时候，这时触发异步服务返回事件
MS	SwcModeSwitchEvent	模式切换事件
MSA	ModeSwitchedAckEvent	模式切换事件
MME	SwcModeManagerErrorEvent
ETO	ExternalTriggerOccurredEvent
ITO	InternalTriggerOccurredEvent
I	InitEvent	初始化事件：初始化自动触发
THE	TransformerHardErrorEvent

ECU之间通信：

跨ECU的数据传输，在runnable中使用Rte_Write__()这样的函数后，会需要走runnable (ECU1) ->RTE (ECU1) ->BSW (ECU1) ->外部总线->BSW (ECU2) ->RTE (ECU2) ->runnable (ECU2) COM传输的接口函数:

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保证数据一致性

同一个SWC内的、运行在不同Task上的runnable之间的通信.

不同SWC之间的通信，无论是ECU内部还是ECU之间，都不会遇到这个问题，因为RTE会负责保证数据一致性.

顺序调度策略

中断屏蔽策略

资源锁等

数据备份

假如有两个任务，分别为Task A和Task B，其中Task A的优先级高于Task B。Task A每次访问均使X加2，Task B每次访问均使X加1。因此这两个任务中都要执行（step1）、修改（step2）、写（step3）三步操作。如果没有原子操作，则可能会发现以下情况，如图所示：

假定X=5；
Task B执行读取（step1) X=5，并临时存储（堆栈或MCU寄存器中）；
Task A 优先级高于Task B， Task B被打断；
Task A执行读，修改，写操作，将X=7写回内存中；
Task A结束，继续执行Task B；
Task B将之前临时存储的X（操作2）取出，并加1，将X=6写回内存。

显然，开发人员期待的结果是X = 8，但是最终的确实X = 6，Task A的运算失效。

nYBfeq

解决办法:

专用区域(Exclusive Areas )
- Entire block or RTE protected
- Rte_Enter_()
- Rte_Exit_()
```
Rte_Enter_<name>();
//需要保护的代码
....
Rte_Exit_<name>();
```
内部变量(Inter-runnable variables)
- 运行实体间变量（Inter Runnable Variable，IRV）即两个运行实体之间交互的变量。
- Rte_IrvWrite__

AUTOSAR的接口

AUTOSAR中定义了三种接口，AUTOSAR Interface, Standardized Interface 以及 Standardized AUTOSAR Inerface. 要了解这三种接口，需要首先了解什么是"Standardized"的Interface，以及什么是"AUTOSAR"的Interface.

Standardaized 表示的是，这个接口是被事先标准化定义好的, 需要注意的是这里的"标准化定义"，指得就是被AUTOSAR这个标准所定义。用户在使用这个接口的时候，不可以改变接口的内容。所谓"接口"，其实就是一个API函数. AUTOSAR标准中的软件模块被事先定义好，需要向其它模块提供哪些API函数, 这些API函数的输入输出变量的个数，类型以及返回值的类型都会被事先定义好，不能改变。在开发时需要做的，就是开发API中的内容。

AUTOSAR 的接口指的RTE提供的接口。RTE向所有的SWC，以及IoHwAb和Complex Drivers模块，提供AUTOSAR 接口，也就是说，这些模块都会连接在RTE上面。当某两个这类模块之间互相收发数据或者调用内部函数时，RTE会帮助它们来做这些。

理解了Standardized Interface 和 AUTOSAR Interface, 那么 Standardized AUTOSAR Interface 就容易理解了。指的是，被AUTOSAR标准提前定义好的，并且是由RTE提供的接口。

下面这个表格是关于这三个接口的总结:

是否被AUTOSAR标准提前定义好?	是否属于RTE提供的接口?	模块是否连接在RTE上?
Standardized Interface	是	否，模块之间的API调用不需要通过RTE的帮助
AUTOSAR Interface	否，可以任意改变	是
Standardized AUTOSAR Interface	是	是

OS和COM是唯一的两个标准接口允许直接和RTE相连的。因为RTE的很多功能是需要基于这两个模块来实现的。

还是回到之前的案例，如下图

在这里插入图片描述

上图将所有的接口以及其分布的位置都详细的标识了出来，还是用的原来的那张ECU的图添加，结合上面的描述和上图：

AutoSAR接口

一句话概括： 之前说的S/R和C/S接口就是AutoSAR接口
特征： 接口函数名可变，例如之前说过的Std_ReturnType Rte_Read_<port>_<data> (<DataType> *data)这中形式的S/R函数，其中的<port> <data>就是用户自己配置的名字，因此，这些接口的函数名都是可以改变的，但大体的形式是不变的。
位置： SWC<>RTE、RTE<>CDD、RTE<>ECU AB(这里提一句，ECU AB之前没有讲到，其实很多的传感器、执行器都放在这里，是ECU的抽象，也是可以看作是SWC的，IoHwAb就在这里面)。说明白一点，就是只要能看成是SWC处理的，就是AutoSAR接口

标准接口

一句话概括： 就是AutoSAR规定的C语言API
特征： 接口函数名是固定不变的，是AutoSAR规定好的。比如：Com_SendSignal() WaitEvent()这类都是API函数名，可以有上层调用，但是一般是使用工具配置生成的，做上层应用的一般是不用关心其具体实现的
位置： 第一张图中棕色的就是标准接口，说白了就是对函数API的调用。

需要特殊说明一点的是：下图中两个红圈中的箭头，OS和COM是唯一的两个标准接口允许直接和RTE相连的。因为RTE的很多功能是需要基于这两个模块来实现的

标准AutoSAR接口

一句话概括： 就是AutoSAR接口，不过名称是由AutoSAR官方规定不能修改
特征： 就是标准接口和AutoSAR接口的特征它都有一部分。首先是和AutoSAR接口一样，提供的是C/S、S/R接口；然后又和标准接口一样，函数名是不可变的。说白了就是官方规定好的C/S、S/R接口，咱们就当成是AutoSAR接口就行了，函数名字什么不用管它
位置： RTE<>Services，就这么一个地方

AUTOSAR学习

一、什么是RTE

二、RTE的作用

三、RTE主要功能点

Runnables的触发条件

AUTOSAR的接口